1，MPU6050读取加速度数据正负之疑问

最高位即是正负，当最高位是0是为正，是1时为负

MPU6050读取加速度数据正负之疑问

2，大神们陀螺仪MPU6050读出的这些数据是什么数据啊怎么处理数据控制

x,y,z轴的加速度和角速度。你想根据哪些参数控制电机呢？如果是角度的话，你可以将角速度积分获取角度，然后根据角度值来控制电机相应的PWM

大神们陀螺仪MPU6050读出的这些数据是什么数据啊怎么处理数据控制

3，关于mpu6050数据的读取问题

应该是总线或者寄存器，时序这些没有调整正确，可以去我博客里看看，有具体使用的范例。
我做了这个节目，我用的是pic12f683。下降沿触发外部中断，中断和定时器倒计时的下一个下降沿中断，第一次读取数据，然后时机似乎是一个总的33倍，重复同样的代码。为什么不看的具体程序清除

关于mpu6050数据的读取问题

4，mpu6050的加速度计算公式是怎样的

*aacx_g=(float)(aacx-32768)*2/32768.0; *aacy_g=(float)(aacy-32768)*2/32768.0; *aacz_g=(float)(aacz-32768)*2/32768.0;

5，MPU6050读出的原始加速度数据和陀螺仪数据怎样处理

首先三轴的姿态是耦合的，不能能直接用加速度的分量的夹角来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，mpu6050无法分辨出那部分是重力
加速度计数据低通滤波陀螺仪数据减去零偏值之后再把两个数据进行融合，算出当前姿态

6，MPU6050加速度传感器所有数据显示均为0求助

那是传感器坏了换个新的看看传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。

7，mpu6050的加速度计算公式是怎样的

因为你的桌子不是绝对水平，由重力加速度的作用会在其它轴上产生一定的分量。而且所有设备都有一点误差的，因为不可能所有的芯片都是做的完全精确，要自己调校一下，计算的时候把零点偏移减去就好了。而且每个mpu6050放在桌面上的这个误差值都
根据官方资料，mpu6050只是输出陀螺和加速度计的6轴数据，然后使用arduino通过自己的算法得到倾角。dmp通过使用mpu6050芯片中内置的 数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据给 arduino处理(这个功能官方没有正式公布)

8，MPU6050读出的三轴陀螺仪感应器数据怎么积分

嗯，零点漂移的话检测值减掉零偏就行，陀螺仪的积分漂移用加速度去矫正
恩恩 谢谢哈
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5492189&page=1#pid6107728你看看这个帖子里有数据融合思路
大概怎么用加速度去校正？能给点资料吗
像我这样3ms读一次的话 是不是 读出来的原始值/16.4*0.003？ 那数据漂移怎么处理

9，MPU6050对加速度积分得速度和路程的效果怎样

积分后有漂移，速度效果不好，路程更不好。建议用直接测速和路程的器件。如测速用编码器或霍尔传感器；路程用GPS
用mpu6050得到加速度角速度后怎样积分得到它把自己单位时间内测到的旋转速度发给cpu，cpu用这个速度值乘以单位时间，在进行累加，就可以得到角度。
这个太专业了，收藏起来，看高手答传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自害胆愤感莅啡缝拾俯浆动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。

10，谁能给我讲解一下卡尔曼滤波我最近在用mpu6050把陀螺仪和加速

加速度计数据低通滤波陀螺仪数据减去零偏值之后再把两个数据进行融合，算出当前姿态
给你arduino的卡尔曼滤波融合算法，非原创，我只是封装了算法。另外你这么难的问题应该给点分才厚道啊！H文件：/* * KalmanFilter.h * Non-original * Author: x2d * Copyright (c) 2012 China * */#ifndef KalmanFilter_h#define KalmanFilter_h#include <WProgram.h>class KalmanFilter public: KalmanFilter(); /* 卡尔曼融合计算 angle_m: 加速度计测量并通过atan2(ax,ay)方法计算得到的角度（弧度值） gyro_m:陀螺仪测量的角速度值（弧度值） dt:采样时间(s) outAngle:卡尔曼融合计算出的角度（弧度值） outAngleDot:卡尔曼融合计算出的角速度（弧度值） */ void getValue(double angle_m, double gyro_m, double dt, double &outAngle, double &outAngleDot); private: double C_0, Q_angle, Q_gyro, R_angle; double q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; double angle, angle_dot; double P[2][2]; double Pdot[4];};CPP文件：/* * KalmanFilter.cpp * Non-original * Author: x2d * Copyright (c) 2012 China * */ #include "KalmanFilter.h" KalmanFilter::KalmanFilter() C_0 = 1.0f; Q_angle = 0.001f; Q_gyro = 0.003f; R_angle = 0.5f; q_bias = angle_err = PCt_0 = PCt_1 = E = K_0 = K_1 = t_0 = t_1 = 0.0f; angle = angle_dot = 0.0f; P[0][0] = 1.0f; P[0][1] = 0.0f; P[1][0] = 0.0f; P[1][1] = 1.0f; Pdot[0] = 0.0f; Pdot[1] = 0.0f; Pdot[2] = 0.0f; Pdot[3] = 0.0f; }void KalmanFilter::getValue(double angle_m, double gyro_m, double dt, double &outAngle, double &outAngleDot)/* Serial.print("angle_m = "); Serial.print(angle_m); Serial.print(";"); Serial.print("gyro_m = "); Serial.print(gyro_m); Serial.print(";");*/ angle+=(gyro_m-q_bias) * dt; angle_err = angle_m - angle; Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0]; Pdot[1] = -P[1][1]; Pdot[2] = -P[1][1]; Pdot[3] = Q_gyro; P[0][0] += Pdot[0] * dt; P[0][1] += Pdot[1] * dt; P[1][0] += Pdot[2] * dt; P[1][1] += Pdot[3] * dt; PCt_0 = C_0 * P[0][0]; PCt_1 = C_0 * P[1][0]; E = R_angle + C_0 * PCt_0; K_0 = PCt_0 / E; K_1 = PCt_1 / E; t_0 = PCt_0; t_1 = C_0 * P[0][1]; P[0][0] -= K_0 * t_0; P[0][1] -= K_0 * t_1; P[1][0] -= K_1 * t_0; P[1][1] -= K_1 * t_1; angle += K_0 * angle_err; q_bias += K_1 * angle_err; angle_dot = gyro_m-q_bias; outAngle = angle; outAngleDot = angle_dot;/* Serial.print("angle = "); Serial.print(angle); Serial.print(";"); Serial.print("angle_dot = "); Serial.print(angle_dot); Serial.print(";");*/}#endif
http://gnuweaver.com/?p=8 这里介绍的很详细

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