grbl最新版本是多少，写字机器人是xy绘图仪吗怎么用

1，写字机器人是xy绘图仪吗怎么用

人神器——自制自动写字机原创2022-01-12 19:40:17 2点赞硬件那些事码龄2年关注绘图机器人/笔式绘图仪/绘图机是著名机器 AxiDraw 的开放硬件版本，它是一款笔式绘图仪，能够在几乎任何平面上书写或绘图。它可以用钢笔、永久性记号笔、铅笔和其他书写工具书写，以应对各种应用。其独特的设计具有延伸到机器之外的书写头，可以在比机器本身更大的物体上绘图。该机最大的优点是由于该机的核心XY延伸设计，可以放在书本上方。这种绘图机器人/钢笔绘图仪/绘图机类似于市售的 AxiDraw。它由 Arduino Uno 控制器驱动，使用 CNC Shield 和 GRBL 固件

写字机器人是xy绘图仪吗怎么用

2，grbl和mach3有什么不同

mach3是由美国ArtSoft公司开发的由Windows为平台的数控软件.系统版本必须为WIN XP或WIN2000.Mach3 软件使用PC电脑的LPT,或USB端口作为CNC设备的输入与输出,输出脉冲与方向信号,控制步进电机或伺服电机驱动器.从而实现控制数控机床.本软件支持所有国际标准G代码.最多控制6轴.能5轴联动带线形插补功能.能实现复杂零件高精度加工,最高控制精度为0.0001MM.复杂功能需求时,可用MODBUS装置控制如刀库,夹具,及屑料传送机构的控制.简单的系统用一个并口就能实现.复杂的两个并口就行.其外围开关点可用VB来编辑顺序输入输出..而Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。 Grbl是性能高，成本低，基于并口运动控制，用于CNC雕刻。它可以运行在Vanilla Arduino (Duemillanove/Uno) 只要它配备了Atmega 328型芯片。控制器由C编写并优化，利用了AVR 芯片的每一个灵巧特性来实现精确时序和异步控制。它可以保持超过30kHz的稳定、无偏差的控制脉冲它接受标准的G代码而且通过了数个CAM工具的输出测试。弧形、圆形和螺旋的运动都可以像其他一些基本G代码命令一样完美支持。函数和变量目前并不支持，但是会作为预处理器包含在将来发布的版本之中。 Grbl 包含完整的前瞻性加速度控制。它意味着控制器将提前16到20个运动来规划运行速度，以实现平稳的加速和无冲击的转弯。

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3，运动控制器4存储GRBL配置参数

在系统进行初始化时，我们需要初始化GRBL的配置参数，函数的本体如下： void settings_init() read_global_settings, 如果返回有错，进行处理：DEBUG输出，设置为默认初始化值，再一次DEBUG输出。设置为默认值时，我们用到了write_global_settings，主要调用了 eeprom_put_char和memcpy_to_eeprom_with_checksum 这里EEPROM定义在EEPROMCNC.H中，此文件为GRBL定义的，我们进行移植的时候，直接从这里转移到我们实际使用的EEPROM中即可，我们的EEPROM定义在I2CEEPROM中。在0地址写入参数为SETTINGS_VERSION 在接下来的地址中，写入的参数为settings的结构体，settings结构体为每个系统特殊的应用来决定，默认的值保存在defaults_h中，我们在第一篇解读中有详细介绍。官网的配置参数介绍： https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.8#grbls-xval-settings-and-what-they-mean 我的解读笔记： https://www.jianshu.com/p/73193ddec6e2 这个是系统和单片机中算法的桥梁，一定要注意配置好。全局配置读取以后，如果版本号是我们设置的版本，#define SETTINGS_VERSION 5 则从EEPROM中读取memcpy_from_eeprom_with_checksum结构体settings 然后开始读主轴的数据，并存放在coord_data中。关于EEPROM的移植： GRBL调用的函数名称为eeprom_get_char，如果用到我们定义的新文件，先把新文件的头文件包括进来#include "I2CEEPROM.h" 在eeprom_get_char的函数本体中，只用一条return TWI_ReadByte( addr);进行跳转。而memcpy_to_eeprom_with_checksum函数则调用eeprom_get_char，所以不需要修改。我们用的芯片是24C128，在I2CEEPROM.H中，有如此的宏定义： #define ADDR_24CXX 0xA0 #define SCLH GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6 #define SCLL GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6 #define SDAH GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7 #define SDAL GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7 #define SCLread GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 #define SDAread GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7 #define W_ENANLE GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_5, (BitAction)0x00) #define W_DISANLE GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_5, (BitAction)0x01)

运动控制器4存储GRBL配置参数