伺服的速度环响应带宽是多少，伺服速度环带宽与速度指令有啥关系

1，伺服速度环带宽与速度指令有啥关系

速度指令等同于伺服速度环带宽。在任何级联系统中，内环的响应时间或带宽必须快于外环的响应时间，否则内环对外环几乎没有影响，嵌套伺服控制回路的一般规则是，速度指令的带宽应为位置回路的5到10倍，当前指令的带宽应为速度回路的5到10倍。一般来说，环带宽越高越好，但由于一个环路的带宽会影响其中的下一个环路，因此增加位置环路的带宽会导致速度环路所需的带宽增加。同样，增加速度指令的带宽会导致当前回路所需的带宽增加。在这两种情况下，两者缺一不可。

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2，伺服电机的速度响应频率是什么意思呢如何换算它参数里面的负载转矩为一

首先，伺服的速度响应带宽指的是伺服驱动器速度环的带宽，电机里面没有速度响应带宽。响应是指信号量输入进系统,到输出稳定的时间带宽与系统暂态响应速度之间的关系控制系统的带宽与暂态响应的速度具有密切的关系。一般来说：系统的带宽越大，暂态响应的速度就越快；而且对于低价系统，它们之间还具有确定的函数关系。对于二阶规范系统，在一定的阻尼比下，二阶规范系统的带宽频率ωb越高，tr和ts便越小，系统响应的速度也就越快。个人理解：速度环做的PID调节其中有积分处理，是二阶系统。速度带宽越大=》变化快的信号=》信号输入系统到输出结果的时间越短。通俗讲就是传送带开得快，物件送得快，中枢处理台也能准确接收并且及时处理。比如100长的位置脉冲信号10秒处理完，低带宽1秒只有5次，需要每秒处理要2个。而高宽带1秒可以10个，每次处理1个。如果当第3个出现误差时候，高宽带可以在第4个时候调整解决小误差，保持系统稳定。而低宽带条件时，第3个的误差会延续到第4个位置，然后在第3次时候，才开始处理第3和第4的误差，由于误差扩大可能造成5,6的位置误差。因此高速度响应带宽的伺服系统，动作更精准。

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3，伺服电机响应频率是指什么

伺服的响应频率，另外一个称呼叫带宽频率。确定方法：施加一定频幅的正弦信号，慢慢提升正弦信号的频率，当实际震幅衰减到-3分贝（相当于只有命令振幅的70%）时的频率，这样频率范围就叫带宽。带宽由系统采样，运算周期，负载一整个环路的综合特性决定。相应频率/带宽反应了系统对于命令的响应能力，带宽越高快速性（刚性）越好。对于伺服而言：电流环，和速度环带宽比较重要。 PID的调整影响响应频率（带宽）。电流环，只和驱动器和马达特性相关，电流环PID一般会固化在驱动器里，基本不用用户调整。速度环，带宽是在电流环的基础上，加上外部负载和传递刚度决定。速度环的带宽越高，系统的响应性越好，刚性高，可以做高速响应，运行平稳，跟随偏差小。速度环的好坏直接影响马达的运转，原地高频振动，运动中一抖一抖都是速度环不好，这个时候的响应频率也非常低。因为速度环受外部负载和传递刚性影响大，所以速度环PID经常需要调整。如果伺服系统要求不高的时候，不需要去了解这些参数，只要PID调到能平稳启停和运转就OK了。附送一个信息：如果在频率测试的时候发现实际振幅大于命令振幅，那么这个频率对应着共振频率，需要用陷波滤波器把这个频率的命令滤掉。共振频率会导致系统不稳，或者根本无法运转，必须把这个频率的命令滤掉。

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