伺服电机采用多少齿数合适，伺服电机的电子齿轮 比 常设置多大
来源：整理 编辑：亚灵电子网 2023-01-21 06:58:45
1，伺服电机的电子齿轮 比 常设置多大
你需要把问题简化，最后集中到一个控制脉冲对应多少个编码器的反馈脉冲，这就是电子齿轮比。如2个控制脉冲对应编码器反馈1个脉冲，则齿轮比为0.5，而编码器反馈的脉冲数固定地（同一电机）对应着电机轴的转动角度（电机手册中可查到所带编码器的参数）。假设分子是5，分母是1. 假如电机1转对应2500个脉冲。那么设定之后，发 2500/5=500个脉冲，电机就能转一圈。电子齿轮比能解决的一个问题是，高频脉冲设备很贵，通过电子齿轮转化，只要一般的脉冲设备就行。
2，这个参数如何选伺服电机
首先确定有几个轴，X/Y/Z三个轴加上钻头，一共是4个轴，X/Y/Z有精度要求，就选伺服电机，钻头那个轴可以用变频器带电主轴，高转速，Z轴是要带刹车的，防止断电或是其他故障导致Z轴掉下来，X轴和Y轴可以选不带刹车的，然后是根据负载选各轴需要的功率。功率出来之后就可以对号入座选出对应电机型号了。伺服电机应该和以前的一样的型号才行。如果不一样就牵扯到伺服电机的编码器分辨率是多少，伺服参数等的设置。如果是和原来一样的型号只需重新调整机床回零当然是3个，按照你需要的功率选，每个牌子都可以找到合适的，关键看你想花多少钱了。国产的便宜，欧美日的比较贵。
3，有没有专业的请解释一下伺服电机的齿轮比刚性分辨率惯量
我也不专业，我根据我的常识来解释一下，有不对的大家指正：1. 齿轮比：字面意思应该是两个互相咬合的齿轮的半径比，实际指的是从电机到执行机构整个传动机构之间的系数，通俗点就是代表了如果电机走了1，执行机构实际会走多少，具体设置需要根据实际机构来，比如减速机减速比，丝杆导程等2. 刚性：具体我不懂，大概指的是电机跟随性，刚性小跟随性差，电机表现比较软，太低的话影响到定位精度，太高的话电机会发出振动伴有很难听的尖叫3. 分辨率：估计指的是编码器分辨率，比如20位的编码器分辨率就是2的20次方，这个分辨率代表了一个脉冲最低可以让电机走2的20次方分之1圈，也就是2的20次方个脉冲电机走一圈4. 惯量比：这个又有点模糊 ，大概指负载与电机的惯量之间的比值，比如如果负载大电机小则调大惯量比，反之调小，如果硬要反着来，可能会带来不稳定或者精度降低
4，伺服电机的电子齿轮比
伺服电机的编码器分辨率就是电子齿轮比的分子，分母为电机旋转一周所需的脉冲数。我还没有见过伺服电机有电子齿轮比的 伺服电机的传动比要看是位置环反馈信号还是速度环反馈信号假设分子是5，分母是1. 假如电机1转对应2500个脉冲。那么设定之后，发 2500/5=500个脉冲，电机就能转一圈。电子齿轮比能解决的一个问题是，高频脉冲设备很贵，通过电子齿轮转化，只要一般的脉冲设备就行。,伺服电机电子齿轮控制,一般都是指位置控制模式下的电子齿轮耦合.
两个伺服电机如果是驱动转动轴其电子齿轮比则是一个电机转一转另一个电机的转数. 这个速比可以是任意设定.
带脉冲给定的伺服驱动器,则可以通过简单分配不同脉冲数的方式来实现不同速比.
如果是模拟接口或者是带总线接口的伺服驱动,其电子速比一般是通过上位的运动控制器或者伺服驱动内置的电子齿轮功能来实现电子齿轮功能.
5，伺服电机如何计算选型
首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。伺服电机的选型计算方法：一、转速和编码器分辨率的确认。二、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。 四、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等日系产品绝对值编码器是6芯，增量式是4芯。总结：以上的选择方法只考虑到电机的动力问题，对于直线运动用速度，加速度和所需外力表示，对于旋转运动用角速度，角加速度和所需扭矩表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的最大功率p电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率p峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用峰值，t峰值表示最大值或者峰值。电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=峰值，最大/峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=t峰值/t电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。这个问题提问的有问题，不完善，比如你负载的连接形式？需要多大功率和扭矩与负载是有关系的，跟运动形式也是 有关系的，一般属于机械工程师来算出扭矩的。如果不会算，你可以用伺服选型软件进行根据负载的结构及相关参数计算，关于选型软件，目前三菱，松下，富士等都有，先选好你所要的品牌，然后到相关的网站下个软件很快就搞顶了。如果这样都有人能告诉你功率，到时候估计是用不了的，你所提供的条件是不完整的。每种型号电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及电机惯量等参数，各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式（水平、垂直、旋转）等；运动条件与电机输出功率无直接关系，但是一般电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。 因此，不但机构重量会影响电机的选用，运动条件也会改变电机的选用。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。 选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。 (1)明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。 (2)依据运行条件要求选用合适的负载惯最计算公式，计算出机构的负载惯量。 (3)依据负载惯量与电机惯量选出适当的假选定电机规格。 (4)结合初选的电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。 (5)依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。 (6)初选电机的最大输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。 (7)依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。 (8)初选电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。 (9)完成选定。
6，伺服电机的选用方法
伺服电机选型及负载转矩计算惯量转矩计算机械制造商在选购电机时担心切削力不够，往往选择较大规格的马达，这不但会增加机床的制造成本，而且使之体积增大，结构布局不够紧凑。本文以实例应用阐明了如何选择最佳规格电机的方法，以控制制造成本。 一、进给驱动伺服电机的选择 1.原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。这两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件: 1)当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。 2)最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。 3)电机在加速/减速过程中的转矩应在加减速区(或间断工作区)之内。 4)对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的在一个周期中的转矩均方根值。并应小于电机的连续额定转矩。 5)加在电机轴上的负载惯量大小对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和响应时间受到很大的影响。甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。所以对这类惯量应避免使用。推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量Jl之间的关系如下: Jl<5×Jm1、负载转矩的计算负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。但不论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩。通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算: Tl=(F*L/2πμ)+T0 式中:Tl折算到电机轴上的负载转矩(N.M)； F：轴向移动工作台时所需要的力； L：电机轴每转的机械位移量(M)；To：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值(N.M)；Μ：驱动系统的效率F：取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡块(用在垂直轴)。无切削时: F=μ*(W+fg)，切削时: F=Fc+μ*(W+fg+Fcf)。W：滑块的重量(工作台与工件)Kg； Μ：摩擦系数； Fc：切削力的反作用力； Fg：用镶条固紧力； Fcf：由于切削力靠在滑块表面作用在工作台上的力(kg)即工作台压向导轨的正向压力。 计算转矩时下列几点应特别注意： (a)由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。通常，仅仅从滑块的重量和摩擦系数来计算的转矩很小的。请特别注意由于镶条加紧以及滑块表面的精度误差所产生的力矩。 (b)由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所产生的转矩均不能忽略。尤其是小型轻重量的设备。这样的转矩回应影响整个转矩。所以要特别注意。 (c)切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反作用力的点与承受驱动力的点通常是分离的。如图所示，在承受大的切削反作用力的瞬间，滑块表面的负载也增加。当计算切削期间的转矩时，由于这一载荷而引起的摩擦转矩的增加应给予考虑。 (d)摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作台支撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面材料及润滑条件的改变而引起的摩擦的变化。已得出正确的数值。 (e)通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或润滑条件等因素而变化。当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到正确的数据。 2.负载惯量的计算。由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。 1)圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算: J=(πγ/32)*D4L(kg cm2) 如机构为钢材，则可按下面公式计算: J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2) 式中: γ材料的密度(kg/cm2) D圆柱体的直经(cm) L圆柱体的长度(cm) 2)轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出: J=W*(L/2π)2 (kg cm2) 式中: W直线移动物体的重量(kg) L电机每转在直线方向移动的距离(cm) 3)圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示: 圆柱体围绕中心运动时的惯量 属于这种情况的例子:如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算: J=Jo+W*R2(kg cm2) 式中:Jo为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2) W圆柱体的重量(kg) R旋转半径(cm) 4)相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下: J=(N1/N2)2Jo 式中:N1 N2为齿轮的齿数 3.电机加速或减速时的转矩 电机加速或减速时的转矩 1)按线性加减速时加速转矩计算如下: Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta) Vr=Vm电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线 此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出: To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL) Te指数曲线加减速时间常数 2)当输入阶段性速度指令时。 这时的加速转矩Ta相当于To，可由下面公式求得(ts=ks)， Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。 3.工作机械频繁启动，制动时所需转矩。当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。电机的均方根值: Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3]/T周 式中: Ta加速转矩(N.M) Tf摩擦转矩(N.M) To在停止期间的转矩(N。M) t1t2t3t周 所知的时间。 t1t2t3t周 所知的时间示意图 4.负载周期性变化的转矩计算也需要计算出一个周期中的转矩均方根值Trms。且该值小于额定转矩。这样电机才不会过热，正常工作。负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC时间息息相关。带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。 通常，当负载惯量小于电机惯量时上述提及的问题一般不会发生。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服会出现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。伺服电机一般按照出力的力矩来选择，然后是惯量，转速 这3个达到要求即可。力不够可以搭配PHT品宏伺服电机专用行星减速机。
7，关于选用微型伺服电机
那么复杂干嘛，要是毕业设计，可以用直线电机啊，既简单又可以达到高精度，而且体积也比价小伺服驱动器ESA806 42伺服100W电机 57伺服180W电机，60伺服250W电机伺服电机选型及负载转矩计算惯量转矩计算机械制造商在选购电机时担心切削力不够，往往选择较大规格的马达，这不但会增加机床的制造成本，而且使之体积增大，结构布局不够紧凑。本文以实例应用阐明了如何选择最佳规格电机的方法，以控制制造成本。 一、进给驱动伺服电机的选择 1.原则上应该根据负载条件来选择伺服电机。在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。这两种负载都要正确地计算，其值应满足下列条件: 1)当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲线的连续工作区。 2)最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线的准许范围以内。 3)电机在加速/减速过程中的转矩应在加减速区(或间断工作区)之内。 4)对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的在一个周期中的转矩均方根值。并应小于电机的连续额定转矩。 5)加在电机轴上的负载惯量大小对电机的灵敏度和整个伺服系统的精度将产生影响。通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响不大。但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和响应时间受到很大的影响。甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围内工作。所以对这类惯量应避免使用。推荐对伺服电机惯量jm和负载惯量jl之间的关系如下: jl<5×jm1、负载转矩的计算负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因机械而异。但不论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩。通常，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公式计算: tl=(f*l/2πμ)+t0 式中:tl折算到电机轴上的负载转矩(n.m)； f：轴向移动工作台时所需要的力； l：电机轴每转的机械位移量(m)；to：滚珠丝杠螺母，轴承部分摩擦转矩折算到伺服电机轴上的值(n.m)；μ：驱动系统的效率f：取决于工作台的重量，摩擦系数，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡块(用在垂直轴)。无切削时: f=μ*(w+fg)，切削时: f=fc+μ*(w+fg+fcf)。w：滑块的重量(工作台与工件)kg； μ：摩擦系数； fc：切削力的反作用力； fg：用镶条固紧力； fcf：由于切削力靠在滑块表面作用在工作台上的力(kg)即工作台压向导轨的正向压力。 计算转矩时下列几点应特别注意： (a)由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。通常，仅仅从滑块的重量和摩擦系数来计算的转矩很小的。请特别注意由于镶条加紧以及滑块表面的精度误差所产生的力矩。 (b)由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所产生的转矩均不能忽略。尤其是小型轻重量的设备。这样的转矩回应影响整个转矩。所以要特别注意。 (c)切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反作用力的点与承受驱动力的点通常是分离的。如图所示，在承受大的切削反作用力的瞬间，滑块表面的负载也增加。当计算切削期间的转矩时，由于这一载荷而引起的摩擦转矩的增加应给予考虑。 (d)摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作台支撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面材料及润滑条件的改变而引起的摩擦的变化。已得出正确的数值。 (e)通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或润滑条件等因素而变化。当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到正确的数据。 2.负载惯量的计算。由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。 1)圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算: j=(πγ/32)*d4l(kg cm2) 如机构为钢材，则可按下面公式计算: j=(0.78*10-6)*d4l(kg cm2) 式中: γ材料的密度(kg/cm2) d圆柱体的直经(cm) l圆柱体的长度(cm) 2)轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出: j=w*(l/2π)2 (kg cm2) 式中: w直线移动物体的重量(kg) l电机每转在直线方向移动的距离(cm) 3)圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示: 圆柱体围绕中心运动时的惯量 属于这种情况的例子:如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算: j=jo+w*r2(kg cm2) 式中:jo为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2) w圆柱体的重量(kg) r旋转半径(cm) 4)相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量jo折算到电机轴上的计算方法如下: j=(n1/n2)2jo 式中:n1 n2为齿轮的齿数 3.电机加速或减速时的转矩 电机加速或减速时的转矩 1)按线性加减速时加速转矩计算如下: ta=(2πvm/60*104) *1/ta(jm+jl)(1-e-ks。ta) vr=vm电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线 此时，速度为零的转矩to可由下面公式给出: to==(2πvm/60*104) *1/te(jm+jl) te指数曲线加减速时间常数 2)当输入阶段性速度指令时。 这时的加速转矩ta相当于to，可由下面公式求得(ts=ks)， ta==(2πvm/60*104)*1/ts(jm+jl)。 3.工作机械频繁启动，制动时所需转矩。当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。电机的均方根值: trms=√[(ta+tf)2t1+tf2t2+(ta-tf)2t1+to2t3]/t周 式中: ta加速转矩(n.m) tf摩擦转矩(n.m) to在停止期间的转矩(n。m) t1t2t3t周 所知的时间。 t1t2t3t周 所知的时间示意图 4.负载周期性变化的转矩计算也需要计算出一个周期中的转矩均方根值trms。且该值小于额定转矩。这样电机才不会过热，正常工作。负载惯量与电机的响应和快速移动acc/dec时间息息相关。带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。 通常，当负载惯量小于电机惯量时上述提及的问题一般不会发生。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服会出现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。MAXON的电机肯定可以选得出来的，只是价格比较昂贵。
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