1，RT1021板用ICM20602其中20602中的iic用软件控制还是硬件控制

硬件控制的啊

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2，求IC各种封装的原厂包装数量是多少多少个一包一管一盘

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3，如何用MPU6050替换ICM20602

MPU6050两者程序是可以通用的，只需要改下ID即可就可以直接替换使用。ICM20602是6050的优化版本主要增加SPI通讯方式，改善了数据稳定性。MPU6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。ICM 20602是一个6轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪，3轴加速度计，在一个小的3毫米×3毫米×0.75毫米（16引脚LGA）封装。

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